没有作战经验，所以刘仁轨治军非常严明。刘仁轨率唐军转战百济，所向无敌。百济将军道琛率百济军在熊津江口（即今韩国锦江）立两道栅栏，抗拒唐军。
刘仁轨率部与新罗兵四面夹击，大败百济军，士卒争入栅内，由于便桥狭窄，落水及被唐军所歼达万余人。道琛连失两栅，遂解除对唐将刘仁愿的包围，退守任存城（在百济西部任存山）。刘仁轨见唐军少，就和刘仁愿合兵一股，养精蓄锐。
而苏定方带十万大军攻击高句丽都城平壤，由于久战在外，时值寒冬，各部将士无心再战，就连苏定方都开始动摇，最后苏定方带十万大军于二月撤兵归国。
唐高宗给刘仁轨诏书，让他率军归国，而且刘仁轨唐军将士也皆欲西归。刘仁轨客观、细致分析了敌我双方的形势，决定坚守百济，伺机出击。并说服了其他唐朝将军，一起留在百济。
百济各军汇聚，包围了刘仁轨，他们认为唐军孤城无援，即将撤退，从此未加防备。刘仁轨、刘仁愿知百济防卫松弛，遂七月趁其松懈，率部突袭，相继攻克支罗城（今韩国怀德）及尹城、大山、沙井等栅，歼敌及俘获甚众，分兵守之。
百济将军率军退守真岘城（今韩国镇岑县），凭借该城临江高险，又当