“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统必须满足一些特定的条件，而在这些条件中，最重要的一点就是响应时效。闪舞简单来说，就是在四旋翼飞机遇到扰动并偏离平衡状态的时候，负反馈系统必须在很短的时间内检测到飞机的偏离状态并解算出恢复平衡所需的“解决方案”，然后迅速改变各个电机转速来纠正飞机的姿态。”
“问题的关键点就在于一个快字，”卢赫生沉声继续说道“如果系统响应过于迟缓，那么当飞控解算出“解决方案”并指挥电机改变转速的时候，飞机的姿态已经发生了更大的变化，导致之前的解决方案已经过时，那飞机就无法回复到平衡，进而进入失控的状态。所以，对四旋翼系统而言，响应速度是至关重要的。而响应速度在传感器和飞控这两个纯电子部分的延时其实非常有限，主要矛盾都集中在电机和螺旋桨这两个机械传动装置部分——由于惯性和空气阻尼的存在，电机的转速增加或减少相对于电子系统的信号传递而言是很缓慢的。”
“要想解决这个问题，我最初的设想是采用变距桨的方案，也就是通过改变桨距来改变升力的方式以维持平衡；这种方式的好处是即便尺寸和功率进一步增大，响应速度也能满足要求，而且功率——载荷效率会比较高，但是，