公元557年，宇文泰之子孝闵帝宇文觉受禅登基，建立北周政权后，杨忠入朝担任小宗伯。
北齐军队侵犯北周东部边境时，杨忠出兵镇守蒲坂。
公元558年二月，北齐北豫州刺史司马消难请求投降北周。
三月，杨忠奉命与达奚武率领五千骑兵前往迎接司马消难来投降。
他们从小路驰入北齐境内五百里，前后三次派遣使者与司马消难联络，都没有联络上。
这一切，不免让人产生怀疑。
军队到了离北豫州虎牢城三十里的地方，达奚武怀疑情况有异变，想返回。
杨忠坚定地说：“我们只有前进赴死的责任，没有后退求生的道理！”于是独自带领一千骑兵连夜赶到城下。
虎牢城四面极为高陡，犹如绝壁，只听得城中传来一阵阵巡夜人敲木梆的声音。
达奚武听见声音，怕敌人进攻，当下忙指挥数百骑兵向西退去。
杨忠却指挥剩下的骑兵原地不动，没有畏惧。
他一直等城门打开，确认司马消难是真投降后，这才急忙飞驰通知达奚武前来。
北齐镇守城池的将领伏敬远见司马消难投降，忙指挥甲士两千人，据