刘裕采纳了他的建议。
王镇恶军队出发后，正值后秦恢武将军姚难由香城率军西撤，王镇恶当下跟踪追击。
姚泓率兵由霸上到达石桥，接应姚难；以镇北将军姚疆和姚难合兵守卫泾上，迎击王镇恶军。
王镇恶命将军毛德祖率部攻击，将秦军击败。姚疆战死，姚难逃回长安。
东平公姚赞得知晋军迫近长安，便率军由定城退往郑城。
刘裕大军随之逼近。
后秦主姚泓见长安危急，自己尚有数万军队，可以抗击晋军，于是下令姚丕军防守渭桥，胡翼度军防守石积，姚赞军防守霸东，姚泓自己率军守卫逍遥园。
这也是他最后的防线，只要一败，则长安失守，后秦亡矣！
八月二十三日，王镇恶乘蒙冲小舰进至渭桥，弃船登岸。
当时，由于渭水湍急，大部舰船皆被冲走。
王镇恶看着被冲走的船只，知道没有退路了，当下乘势激励部众说：“我们的家和家属都在江南，此为长安北门，去家万里，舟楫、衣粮都已随流而去。今进战而胜，则功名俱显；不胜，则骸骨不返，无其它路了！你们要努力！”说着，身先士卒，率军冲进姚丕军中。